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Auteur Alex Corenthin |
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Titre : Robust H. filtering for rigid robot manipulators controllers Type de document : texte imprimé Auteurs : M.F. Khelfi, ; Alex Corenthin ; Bernard Philippe Editeur : Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique Année de publication : 2000 Importance : p. 91-108 Format : 24 cm Note générale : Catégories : SCIENCES TECHNOLOGIQUES Mots-clés : FILTRE H00 ROBOTS MANIPULATEURS SIMULATION ROBUST CONTROL SEMI-GLOBAL ASYMTPOTIC STABILITY PERTURBATION DE TERMES Résumé : Cet article traite la synthèse d'un filtre H00 pour les robots manipulateurs en présence de perturbations externes. La structure proposée est une application aux robots manipulateurs du filtre H00 proposé par De Souza et al à une certaine classe de systèmes non linéaires. Utilisant une loi de commande stabilisante donnée dans des résultats de stabilisation via le filtre robuste basés sur la notion de détectabilité sont développés pour la classe des robots manipulateurs. Les résultats de stabilisation sont validés à travers des simulations sur le modèle dynamique d'un robot manipulateur à deux degrés de liberté détaillé dans les bonnes performances de cette nouvelle approche sont ainsi établies (Résumé d'auteur) Note de contenu : Numéro du document : 04B Niveau Bibliographique : 5 Indicateur Bibliographique : K Bull1 (Theme principale) : INTELLIGENCE ARTIFICIELLE Robust H. filtering for rigid robot manipulators controllers [texte imprimé] / M.F. Khelfi, ; Alex Corenthin ; Bernard Philippe . - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique, 2000 . - p. 91-108 ; 24 cm.
Catégories : SCIENCES TECHNOLOGIQUES Mots-clés : FILTRE H00 ROBOTS MANIPULATEURS SIMULATION ROBUST CONTROL SEMI-GLOBAL ASYMTPOTIC STABILITY PERTURBATION DE TERMES Résumé : Cet article traite la synthèse d'un filtre H00 pour les robots manipulateurs en présence de perturbations externes. La structure proposée est une application aux robots manipulateurs du filtre H00 proposé par De Souza et al à une certaine classe de systèmes non linéaires. Utilisant une loi de commande stabilisante donnée dans des résultats de stabilisation via le filtre robuste basés sur la notion de détectabilité sont développés pour la classe des robots manipulateurs. Les résultats de stabilisation sont validés à travers des simulations sur le modèle dynamique d'un robot manipulateur à deux degrés de liberté détaillé dans les bonnes performances de cette nouvelle approche sont ainsi établies (Résumé d'auteur) Note de contenu : Numéro du document : 04B Niveau Bibliographique : 5 Indicateur Bibliographique : K Bull1 (Theme principale) : INTELLIGENCE ARTIFICIELLE Exemplaires (1)
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